• jeudi 01 avril 2004 : Salle de conférence du département GII de Polytech'Marseille (St Jérôme)
  
  
  • 14h00 : Commande des bras manipulateurs souples - Mr. Mouhacine Benosman
    Laboratoire d'Automatique et de Microélectronique (UFR des Sciences exactes et naturelles) à Reims
    
    Résumé :
    Ces structures légères, permettent de réaliser des mouvements rapides avec un minimum d’énergie (comparativement aux bras manipulateurs classiques : rigides). La légèreté de la structure permet également des transports/ installations à moindre coût, de ce fait, ces robots sont principalement utilisés dans des environnements difficiles d’accès, e.g. environnement spatial. Cela dit, cette légèreté/souplesse de la structure induit des vibrations ‘indésirables’, lors des mouvements ‘utiles’. Ces vibrations doivent être donc prises en compte lors de la synthèse des lois de commande.Cet exposé a pour but de présenter un état de l’art sur la commande (i.e. en régulation et suivi de trajectoires) des robots manipulateurs souples.