• mardi 29 novembre 2005 : salle de réunion du LSIS
  
  
  • 11h30 : réunion et bilan du Pôle Diagnostic
    
    Résumé :
    - mise à jour des plaquettes et site web
    - rédaction du rapport dactivités du pôle
    - discussion sur les projets en cours
    - organisation d'une journée diagnostic et sécurité transversale dans le cadre des pôles de compétitivité
    - Organisation de IFAC AVCS07 en Argentine
    
    
  
  
  
  • 10h45 : Commande robuste multivariable, le contrôle dynamique de châssis automobile - Thibaut Raharijaona
    
    Résumé :
    Dans le cadre des méthodologies de commande robuste multivariable, le contrôle dynamique de châssis automobile constitue un domaine dapplication très riche.
    Le contrôle latéral trouve en effet de nombreuses applications dans le domaine de l'assistance à la conduite. Un grand nombre d'accidents de la route sont provoqués par des mouvements de roulis et de lacet excessifs engendrant des sorties de route.
    Lobjectif de lexposé est de présenter une mise en Suvre d'un correcteur qui soit en mesure d'assister le conducteur dans les situations de suivi de voies et de rejeter diverses perturbations auxquelles est soumis le véhicule telles que des vents latéraux ou un dévers de la route, tout en respectant les contraintes de confort, dagrément de conduite et les limitations pratiques de lactionneur de direction.
    Les travaux se sont donc focalisés sur les techniques de commande robuste qui utilisent les synthèses Hinfini et Hinfini-LPV complétées par des méthodes de réduction de modèles et d'analyses de robustesse.
    L'activité de recherche souvre dorénavant à la fois sur les stratégies de commande robuste par action coordonnée sur différents actionneurs pour le contrôle de la dynamique du véhicule puis sur les méthodologies de détection robuste de défauts.
    
    *Mots-clés : *assistance à la conduite, contrôle latéral, synthèse H-infini, synthèse LPV, mu-analyse, réduction de modèle, optimisation par approche LMI/BMI.
    
    
  
  
  
  • 10h00 : Estimation de la Dynamique d'un Véhicule en Interaction avec son environnement - A. Rabhi et N. K. MSirdi
    
    Résumé :
    Des études daccidentologies ont montré le rôle de l'infrastructure dans la majorité des accidents. Lobjectif est donc dutiliser le plus dinformations possible sur l'environnement, pour mieux piloter et évaluer le comportement (nominal) d'un véhicule dans sa trajectoire.
    
    La difficulté et le coût des mesures de forces de contact pneu chaussé nous ont motivé pour développer des observateurs non linéaires et robustes pour estimer les informations (forces de contact, adhérence, dérive, raideurs) utile pour caractériser la tenue de route du véhicule.
    Ensuite nous avons mis au point une nouvelle technique destimation avec des observateurs en cascade pour déduire les vitesses puis les accélérations angulaires des roues à partir des codeurs de lABS grâce à un observateur robuste par modes glissants dordre supérieur.
    Cette technique permet destimer ensuite, la raideur longitudinale des pneus et le rayon effectif. On peut aussi reconstituer ladhérence et la dérive qui représentent des caractéristiques importantes de la route et du roulement du véhicule respectivement.
    
    Après cela nous avons proposé des observateurs robustes à entrée inconnue permettant destimer les attributs de la route (profil, pente et dévers).
    Ces derniers sont utiles pour laide à la conduite. Enfin, nous présentons en dernier une méthode de conception de systèmes permettant de détecter des défauts dans la dynamique d'un véhicule en roulement et de déterminer l'origine d'une défaillance.
    Nous navons considéré pour cette étude que deux types de dysfonctionnements: défauts de suspension et variation de la pression du pneu.