Abdelhamid RABHI

Ancien Membre de l'équipe COSI

	Thèse soutenue jeudi 01 décembre 2005, à 14h00 - LSIS, EPUM Estimation de la Dynamique d’un Véhicule en Interaction avec son environnement

THÈSE

Sujet de thèse : Estimation de la dynamique d’un véhicule en interaction avec son environnement Directeur(s) de thèse : Kouider Nacer M’SIRDI Résumé : Le cadre général du travail de recherche est l’application des outils de l’automatique non linéaire (observateurs par modes de glissement, commande robuste, …) et des méthodes pour le diagnostic en vue de l’amélioration de la Sécurité des véhicules et de Routes. Les études accidentologies ont montré le rôle de l’infrastructure dans la majorité des accidents de la route. L’objectif est donc d’utiliser le plus d’informations possible sur l’environnement, pour mieux piloter et évaluer le comportement (nominal) d’un véhicule dans son environnement. Le travail de thèse se compose des axes de recherches : - Modélisation du véhicule orientée pour l’aide à la conduite et l’exploration d’observateurs robustes. - Estimation des données pertinentes non accessibles à la mesure. - Estimation des entrée inconnues profil, pente, devers, forces de contact. - Nécessité d’un modèle de contact infrastructure véhicule. - Modélisation de l’infrastructure et des événements qu elle génère.

PUBLICATIONS

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Articles (revue)

Internationaux

2005

[1] K. N. M’sirdi, A. Rabhi, N. Zbiri, Y. Delanne, “Vehicle–road interaction modelling for estimation of contact forces”, in: Vehicle System Dynamics, vol. 43, Supplement, pp. 403-411, 2005.[bib]

Conférences avec actes

Internationales

2008

[2] A. Rabhi, K. N. M’sirdi, A. Naamane, B. Jaballah, “Vehicle Velocity Estimation Using Sliding Mode Observers”, in: 9th international conference on Sciences and Techniques of Automatic control and computer engineering, STA'2008, IEEE, Sousse, Tunisia, décembre 2008. à paraître.[bib]

2007

[3] K. N. M’sirdi, A. Rabhi, A. Naamane, “A nominal model for Vehicle Dynamics and Etimation of input forces and tire friction”, in: Conference on control systems CSC 2007, Marrakech, Maroc, 16-18 mai 2007.[bib]

2006

[4] A. Rabhi, K. N. M’sirdi, M. Ouladsine, L. Fridman, “ESTIMATION OF ROAD PROFILE USING SECOND ORDER SLIDING MODE OBSERVER”, in: ICINCO 2006, 3rd International Conference On Informatics in Control, Automation and Robotics; ICINCO 2006, vol. ICINCO 2006, Setubal , Portugal, August 2006 2006.[bib]

[5] K. N. M’sirdi, A. Boubezoul, A. Rabhi, L. Fridman, “ESTIMATION OF PERFORMANCE OF HEAVY VEHICLES BY SLIDING MODES OBSERVERS”, in: ICINCO 2006, 3rd International Conference On Informatics in Control, Automation and Robotics, vol. ICINCO 2006, Setubal Portugal,, August 2006 2006.[bib]

[6] H. Shraim, A. Rabhi, M. Ouladsine, K. N. M’sirdi, L. Fridman, “A Diagnosis Preview for the Vehicle basing on the Estimations of Tire Pressure and the Effective Radius of the Wheel”, in: 6th IFAC Symposium on Fault Detection, Supervision and Safety of Technical Processes, SAFEPROCESS 2006, Beijing, PR China, August 30 - September 1 2006.[bib]

[7] K. N. M’sirdi, A. Boubezoul, A. Rabhi, L. Fridman, “Sliding Mode Observers for estimation of performance of heavy vehicles”, in: MED06, MED06, Ancona Italy, June 28-30 2006. Invited paper.[bib]

[8] K. N. M’sirdi, A. Boubezoul, A. Rabhi, L. Fridman, “Sliding Modes Observers for Estimation of Performance of Heavy Vehicles”, in: 14th Mediterranean Conference on Control and Automation, MED 2006, vol. June 28-30, n° Invited paper, Ancona Italy, juin 2006.[bib]

[9] H. Shraim, A. Rabhi, M. Ouladsine, K. N. M’sirdi, L. Fridman, “Estimation and Analysis of the Tire Pressure Variations Effects on the Comportment of the Vehicle Centre of Gravity”, in: Variable Structure Systems, VSS'06, Alghero, Sardinia, Italy, June 5-7 2006.[bib]

[10] K. N. M’sirdi, A. Rabhi, L. Fridman, J. Davilia, Yves Delanne, “Second Order Sliding-Mode Observer for Estimation of Vehicle Parameters”, in: ACC, American Control Conference, Minneapolis, Minnesota USA, janvier 2006.[bib]

2005

[11] A. Rabhi, K. N. M’sirdi, M. Ouladsine, “Estimation of Tire-Road Friction”, in: IMAACA, Integrated Modeling and Analysis in Applied Control and Automation, I3M, Marseille, France, October 2005.[bib]

[12] N. Zbiri, A. Rabhi, K. N. M’sirdi, “Analytical Redundancy Techniques for Faults in Vehicle”, in: 13th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED'05), Limassol, Cyprus, 27-29 Juin 2005.[bib]

[13] A. Rabhi, N. Zbiri, K. N. M’sirdi, M. Ouladsine, “Over or Under Pressure Detection of tire”, in: Sciences of Electronic, Technologies of Information and Telecommunications, Sousse, Tunisie, 27-31 mars 2005.[bib]

2004

[14] N. Zbiri, A. Rabhi, K. N. M’sirdi, “Detection of critical situations for lateral vehicle Control”, in: International Conference on Advances in Vehicle Control and Safety, pp. 176-181, Italy, 2004.[bib]

[15] A. Rabhi, H. Imine, K. N. M’sirdi, Yves Delanne, “Observers With Unknown Inputs to Estimate Contact Forces and Road Profile”, in: International Conference on Advances in Vehicle Control and Safety, pp. 188-193, Italy, 2004.[bib]

[16] N. Zbiri, A. Rabhi, K. N. M’sirdi, “Diagnosis on the Vehicle Suspension”, in: ACD, Karlsruhe, Germany, 17-18 novembre 2004.[bib]

[17] K. N. M’sirdi, A. Rabhi, N. Zbiri, Yves Delanne, “VRIM: Vehicle Road Interaction Modelling for Estimation of Contact Forces”, in: Tyre Models for Vehicle Dynamics Analysis (TMVDA), Vienna, Austria, 29-31 Août 2004.[bib]

Nationales

2006

[18] N. Zbiri, A. Rabhi, Et N.K. M’sirdi, “Méthodes analytiques de détection de défauts sur le véhicule”, in: CIFA 2006, CIFA, vol. Mai au 01 juin 2006, Bordeaux France, 2006.[bib]

[19] A. Rabhi, K. N. M’sirdi, M. Ouladsine, “Observateur Différentiel pour l’Estimation des Vitesses Angulaires des Roues et l’Estimation de l’adhérence”, in: CIFA 2006, CIFA, Bordeaux France, 30 Mai - 1er juin 2006.[bib]

2005

[20] K. N. M’sirdi, A. Rabhi, “Observabilité des variables d’interface du véhicule dans son environnement et identification des paramètres de contact pneu-chaussée”, in: Observabilité des variables d’interface du véhicule dans son Journées Automatique et Automobile, JAA 2005, Bordeaux, 2005.[bib]

[21] K. N. M’sirdi, Y. Delanne, A. Rabhi, “Observateurs robustes et estimations de forces de contact, reconstitution du profil de chaussées”, in: Journées ADV: Automatique et Diagnostic pour le Véhicule, ADV 2005, Marseille, France, 2005.[bib]

2004

[22] A. Rabhi, K. N. M’sirdi, N. Zbiri, Yves Delanne, “Modélisation pour l’estimation de l´état et des forces d’Interaction Véhicule Route”, in: Conférence Internationale Francophone d’Automatique CIFA2004, Tunis, Tunisie, 2004.[bib]

2002

[23] A. Rabhi, J. Cadiou, K. N. M’sirdi, “Estimation de la courbure de la route”, in: JJCR 2002 Journée des Jeunes Chercheurs en Robotique, Vélizy, France, 2-3 avril 2002.[bib]

Thèse

2005

[24] A. Rabhi, Thèse : “Estimation de la Dynamique d’un Véhicule en Interaction avec son environnement”, thèse de doctorat, Université Aix-Marseille III, décembre 2005. directeur : Kouider Nacer M’Sirdi.[bib]

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