Françis GÉRARDIN

Ancien Membre de l'équipe IMS

	Thèse soutenue lundi 14 juin 2004, à 10h30 - l'ENSAM Aix-en-Provence - Amphi 1 Formalisation et développement de méthodes d'apprentissage pour la commande des machines et des robots  [pdf]

THÈSE

Sujet de thèse : Modélisation par l'autoapprentissage Directeur(s) de thèse : Daniel Brun-Picard Date de début de thèse : 1997 Financement(s) : Indemnité formation du MEN Thèmes de recherche développés : Modélisation et structuration de la connaissance d'un processus réel, acquise lors de fonctionnements successifs pour une classe de tâches données, ceci en vue de la commande par analogie. Points forts : - formalisation de la commande par autoapprentissage - mise en place du niveau supérieur de ce type de commande - capitalisation de la connaissance acquise lores d'expérimentations Activités internationales : Coopération avec l'école nationale d'ingénieurs de Sfax (ENIS), Tunisie (1985-1991) Résumé : Le contrôleur à auto-apprentissage profite de la nature répétitive de certains procédés pour réduire davantage l'erreur de suivi de trajectoire, pour compenser les perturbations répétitives. L'aspect formel de ces contrôleurs est bien maîtrisé, mais quelques points obscurs subsistent. La première partie de cette recherche a permis de comprendre comment l'évolution des signaux internes du dispositif d'apprentissage peut conduire au phénomène de dépassement indiciel observé dans le domaine de répétition. Une méthodologie est proposée pour régler au mieux les paramètres du contrôleur, puis est vérifiée expérimentalement sur un démonstrateur à deux axes. La deuxième partie développe le niveau supérieur de l'auto-apprentissage par répétition (ILC), dénommé "auto-apprentissage par analogie" (ALC), qui autorise une forme de capitalisation de la connaissance. Il permet au contrôleur de relancer efficacement une tâche dont l'historique figure dans sa base de données, ou d'initialiser au mieux une nouvelle tâche similaire. Les simulations réalisées montrent une excellente qualité d'asservissement dès le premier cycle de fonctionnement.

PUBLICATIONS

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2004

Conférences avec actes

Internationales

[1] F. Gérardin, D. Brun-Picard, “On monotonic convergence of ILC / RC systems - A way to fight against output's overshoots”, in: 2 ème Congrès International sur le Management et la Conduite en Production et Logistique (MCPL'04), Santiago, Chili, novembre 2004.[bib]

Thèse

[2] F. Gérardin, Thèse : “Formalisation et développement de méthodes d'apprentissage pour la commande des machines et des robots”, ENSAM, 2004. D. Brun-Picard, directeur.[bib][pdf]

2003

Conférences avec actes

Nationales

[3] F. Gérardin, D. Brun-Picard, “De la commande à auto-apprentissage itératif à la commande à auto-apprentissage par analogie”, in: Quatrième conférence internationale sur l'automatisation industrielle, Montréal, Canada, 9-11 juin 2003.[bib]

2000

Chapitres d'ouvrages

[4] D. Brun-Picard, F. Gérardin, “Evolution des techniques de commande d'axes pour l'usinage à grande vitesse”, in: Editura Tehnica, Bucuresti (Ed.), ``TCMM, Technologii Calitate Masini Materiale, vol 40'', n° ISBN 973-31-1492-8 973-31-1492-6, pp. 179-184, 2000.[bib]

Conférences avec actes

Nationales

[5] D. Brun-Picard, F. Gérardin, “Evolution des techniques de commande d'axes pour améliorer les performances en usinage grande vitesse”, in: Premières assises ``Machines et Usinage à Grande Vitesse'', Senlis, France, 2000.[bib]

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