Thomas RAKOTOMAMONJY

Ancien Membre de l'équipe COSI

	Thèse soutenue jeudi 05 janvier 2006, à 14h00 - Polytech'Marseille, Domaine Universitaire de Saint Jérôme Modélisation et contrôle du vol d'un microdrone à ailes battantes

THÈSE

Sujet de thèse : Modélisation et commande d'un micro-drône à ailes battantes Directeur(s) de thèse : Mustapha OULADSINE et Jean-Claude CARMONA Date de début de thèse : décembre 2002 Financement(s) : AER à l'Ecole de l'Air Thèmes de recherche développés : L'objectif de la thèse consiste à analyser la dynamique du vol d'un concept de drones à ailes vibrantes et à proposer une stratégie de contrôle du vol. Ces études seront réalisées à l'aide de modèles de simulations, développés à partir des connaissances aérodynamiques exposées dans les publications les plus récentes. Points forts : développement d'un modèle pour le comportement aérodynamiques d'un drones à ailes vibrantes et l'etude de nouvelle méthode de contrôle pour la classe de modèle obtenus Résumé : Les récents progrès des microtechnologies (capteurs, processeurs, actuateurs) permettent le développement de drones de très petite taille, inférieure à 15 cm, susceptibles de réaliser de nouveaux types de missions civiles et militaires (observation, intervention en milieu risqué…). La possibilité de vol en présence d'obstacles ou en espace fermé nécessite une grande agilité à basse vitesse et des capacités de déplacement silencieux, pour lesquelles le concept à ailes battantes – inspiré du vol des insectes et du colibri – semble être le plus prometteur. Le sujet de cette thèse est la modélisation et le contrôle du vol d’un tel engin. À partir de résultats plus ou moins récents quant à la compréhension des phénomènes aérodynamiques spécifiques au vol des insectes, un modèle de simulation de type mécanique du vol est programmé. Après avoir validé ce modèle, on s’intéresse à l’optimisation en boucle ouverte des cinématiques de battement, puis aux différentes méthodes de stabilisation et de commande en boucle fermée applicables à ce type de système fortement non-linéaire.

PUBLICATIONS

[ présentation : catégorie > année / année > catégorie / compacte / BibTeX ]

[1] T. Rakotomamonjy, M. Ouladsine, T. Le~moing, “Modelisation and kinematics optimization for a flapping-wing Micro Air Vehicle”, in: Journal of Aircraft, vol. 44, n° 1, pp. 217-231, 2007.[bib]

[2] T. Rakotomamonjy, M. Ouladsine, T. Le~moing, “Modélisation et commande d'un microdrone à ailes battantes selon l'axe vertical”, in: e-STA Sciences et Technologies pour l’Automatique, vol. 4, n° Spécial 4, 2007.[bib]

[3] T. Rakotomamonjy, M. Ouladsine, T. Le~Moing, “Vertical control of a flapping-wing Micro Air Vehicle by backstepping”, in: Advances in Vehicle Control and Safety, Buenos Aires, Argentina, February 8-10 2007.[bib]

[4] T. Rakotomamonjy, M. Ouladsine, T. Le Moing, “Modélisation et commande d’un microdrone à ailes battantes selon l’axe vertical”, in: Conférence Internationale Francophone d'Automatique CIFA2006, Bordeaux, mai 2006.[bib]

[5] T. Rakotomamonjy, Thèse : “Modélisation et contrôle du vol d'un microdrone à ailes battantes”, Université Paul Cézanne (Aix-Marseille III), janvier 2006. directeur : Mustapha Ouladsine - co-directeur : Thierry Le Moing.[bib][pdf]

[6] T. Rakotomamonjy, T. Le Moing, M. Ouladsine, “Kinematics optimization for a flapping-wing Micro Air Vehicle”, in: IFAC, 2005.[bib]

[7] T. Rakotomamonjy, “Modélisation simplifiée pour l’analyse, l’optimisation et le contrôle du vol d’un microdrone à ailes vibrantes”, in: JDL6'05, Deuxièmes Journées des Doctorants du LSIS, LSIS, A2DL, Marseille, février 2005.[bib]

[8] T. Rakotomamonjy, T. Le Moing, M. Ouladsine, “Modèle de Simulation d'un Microdrone à ailes vibrantes”, in: IEEE CIFA 2004 - Conférence Internationale Francophone d'Automatique, Douz, Tunisie, 22-24 novembre 2004.[bib]

[9] T. Rakotomamonjy, T. Le Moing, M. Ouladsine, “Simulation model of a apping-wing Micro Air Vehicle”, in: EMAV 2004, Braunschweig, Germany, 13-14 juillet 2004.[bib]

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